异速联安装服务器步骤，异速联服务器搭建全攻略，从安装到配置一步到位

本文详细介绍了异速联服务器的安装与搭建全攻略，包括从服务器安装到配置的每一步骤，确保读者能够一步到位完成整个搭建过程。

异速联（Autoware）是一款开源的自动驾驶平台，它旨在提供一个可扩展、可定制、可复用的解决方案，随着自动驾驶技术的不断发展，搭建自己的异速联服务器成为许多开发者、研究者和企业的需求，本文将详细讲解异速联服务器的搭建步骤，帮助大家快速入门。

搭建环境

1、操作系统：Linux（推荐Ubuntu 16.04、18.04或20.04）

2、硬件要求：CPU 2.0GHz以上，内存4GB以上，硬盘空间100GB以上

3、软件环境：Python 3.5以上，Git，Docker

搭建步骤

1、安装依赖

（1）更新系统

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

（2）安装依赖

sudo apt-get install -y git python3-pip python3-venv python3-dev
sudo pip3 install --upgrade pip

2、克隆Autoware源码

git clone https://github.com/Autoware-AUTOWARE/autoware.git
cd autoware

3、创建虚拟环境

python3 -m venv venv
source venv/bin/activate

4、安装依赖包

pip3 install -r requirements.txt

5、配置Docker

（1）安装Docker

sudo apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

（2）启动Docker服务

sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker

（3）配置Docker加速器（可选）

在中国大陆地区，推荐使用Docker加速器以提高构建速度，以下以阿里云加速器为例：

sudo mkdir -p /etc/docker
sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'
{
  "registry-mirrors": ["https://<your-mirror-url>.mirror.aliyuncs.com"]
}
EOF
sudo systemctl restart docker

6、编译Autoware

./autoware/install_prerequisites.sh
./autoware/build.sh

7、部署Autoware

（1）创建工作目录

mkdir -p /autoware
cd /autoware

（2）运行Autoware

docker-compose up -d

Autoware服务器已搭建成功，可在浏览器中访问http://<服务器IP>:8888查看。

配置与优化

1、配置网络

在docker-compose.yml文件中，可以修改网络设置，

networks:
  default:
    driver: bridge
    ipam:
      driver: default
      config:
        - subnet: 192.168.0.0/16

2、配置日志

在docker-compose.yml文件中，可以修改日志设置，

version: '3.8'
services:
  # ...
  launch:
    logs:
      driver: json-file
      options:
        max-size: "10m"
        max-file: "3"

3、配置数据库

Autoware使用PostgreSQL数据库，以下为配置步骤：

（1）安装PostgreSQL

sudo apt-get install -y postgresql postgresql-contrib

（2）创建数据库用户和数据库

sudo su - postgres
createuser -s -d autoware
createdb autoware

（3）修改PostgreSQL配置

sudo vi /etc/postgresql/12/main/postgresql.conf

找到以下行，修改为：

listen_addresses = '*'
port = 5432

（4）重启PostgreSQL服务

sudo systemctl restart postgresql

（5）配置Docker容器中的PostgreSQL

在docker-compose.yml文件中，修改以下部分：

version: '3.8'
services:
  # ...
  db:
    image: postgres:12
    volumes:
      - db_data:/var/lib/postgresql/data
    environment:
      POSTGRES_USER: autoware
      POSTGRES_PASSWORD: <your-password>
      POSTGRES_DB: autoware
    restart: always

5、优化Autoware性能

（1）修改Docker容器配置

在docker-compose.yml文件中，修改以下部分：

version: '3.8'
services:
  # ...
  launch:
    deploy:
      resources:
        limits:
          cpus: '2.0'
          memory: 4096M
        reservations:
          cpus: '1.0'
          memory: 2048M

（2）优化Autoware代码

针对Autoware代码中的算法和数据处理部分，进行优化和调整，以提高性能。

本文详细讲解了异速联服务器的搭建步骤，包括安装依赖、克隆源码、编译、部署和配置，通过本文的指导，读者可以快速搭建自己的异速联服务器，为自动驾驶技术的研究和应用提供支持，在实际应用中，还需根据具体需求对服务器进行优化和调整。